Dogodne warunki naturalne, m.in. żyzne gleby i sprzyjający klimat spowodowały, że już w VI-VII w. rozpoczął się ciągły proces osadniczy na terenie dzisiejszego Lublina. Pierwsza osada powstała na wzgórzu Czwartek, w pobliżu obecnego Podzamcza. Kolejne osady kształtowały się również na lessowych wzgórzach: Staromiejskim, Białkowskim, Żmigrodzie i tzw. Grodzisku (obecnie teren Starego Cmentarza Żydowskiego).
Naukowcy wywodzą nazwę osady Czwartek od funkcji targowych, jakie ona później pełniła Zbudowany, wg tradycji w X w., na szczycie wzgórza pierwszy kościół w Lublinie, miał za patrona św. Mikołaja - opiekuna kupców.
W XII w. ustanowiono w Lublinie kasztelanię. Jej siedziba - drewniany zamek - wznosiła się na Wzgórzu Zamkowym, leżącym pomiędzy Czwartkiem a Wzgórzem Staromiejskim, które stało się najważniejszym miejscem osadniczym późniejszego miasta. Jednocześnie powstał Archidiakonat Lubelski. W 1260 r. przybyli do grodu dominikanie, natomiast na przełomie XIII i XIV w. zbudowano na Wzgórzu Staromiejskim kościół parafialny pw. św. Michała (rozebrany w XIX w.).
Do szybszego rozwoju lubelskiego grodu przyczyniły się wówczas (XII-XIV w.) korzyści, jakie czerpano z międzynarodowego handlu, ponieważ Lublin znalazł się na trasie ważnego szlaku handlowego, wiodącego znad Morza Czarnego do Europy Zachodniej i nad Bałtyk przez Włodzimierz, Lwów, Chełm, Kazimierz Dolny - skąd rozchodził się w kierunku Gdańska oraz na Śląsk.
Przywilej królewski, wydany przez króla Władysława Łokietka 15 sierpnia 1317 roku, przyniósł Lublinowi uzyskanie praw miejskich opartych na prawie magdeburskim.
Z nadaniem praw miejskich wiąże się ożywienie handlowe i gospodarcze Lublina. Powstają również okazałe budowle na Wzgórzu Staromiejskim, jak: zespół kościelno-klasztorny dominikanów, przebudowany w poł. XIV w., czy kamienice mieszczańskie.
Kresowe położenie miasta na pograniczu ówczesnego państwa powodowało częste najazdy Litwinów, Jaćwingów, Rusinów i Tatarów. W 1341 r. król Kazimierz Wielki i odniósł pod Lublinem zwycięstwo nad najeźdźcami tatarskimi i wkrótce nakazał otoczyć miasto murami, wznosząc jednocześnie murowany zamek, wraz z murowaną Kaplicą Świętej Trójcy , na Wzgórzu Zamkowym, obok istniejącej baszty (donżonu) z XIII w.
Okres prosperity zawdzięcza miasto Władysławowi Jagielle, który nie zapomniał lubelskim mieszczanom pośrednictwa w zawarciu małżeństwa z Jadwigą i w objęciu tronu Polski i Litwy w 1386 r. Lublin został obdarowany przez monarchę licznymi przywilejami i wkrótce stał się głównym ośrodkiem wymiany handlowej Polski z Litwą. Z inicjatywy króla w 1418 r. wykonane zostały w kaplicy zamkowej freski rusko-bizantyńskie, wzniesiono kościół jako wotum za zwycięstwo grunwaldzkie, zlokalizowany już poza murami Starego Miasta, co świadczy o dynamicznym rozwoju Lublina.
Następca Jagiełły - Kazimierz Jagiellończyk ustanowił w 1474 r. stolicę nowopowstałego województwa lubelskiego i tej funkcji miasto nie straciło do dzisiaj.
W XV i XVI w. Lublin rozsławiły liczne jarmarki o międzynarodowym charakterze. Przybywali tu wówczas kupcy z całej niemalże Europy, a także z Turcji, Armenii i głębokiej Rosji. Jarmarki przyczyniały się do rozwoju miasta, wpływały na jego życie wewnętrzne, kosmopolityzm i wielokulturowość a także na dobrobyt mieszkańców. Lublin stawał się miastem atrakcyjnym, do którego ściągali przybysze aby się szybko wzbogacić. Miasto poszerzało swoje granice, następował dynamiczny rozwój przedmieść: Krakowskiego, Żmigrodu, Czwartku i Zielonego Rynku.
W 1513 r. ukazuje się pierwsza polska książka pt. "Raj duszny", której autorem jest Biernat z Lublina, uważany za pierwszego pisarza w dziejach Polski, wyprzedzającego tym samym Mikołaja Reja, autora słów "Polacy nie gęsi i swój język mają". Biernat głosił idee zbliżone do protestanckich, które rozwinęły się w Lublinie kilkadziesiąt lat później.
Często odbywały się tutaj sejmy i zjazdy. Największe znaczenie dla dziejów ówczesnej Polski a także Europy miał Sejm z 1569 r. zakończony, po półrocznych obradach, podpisaniem unii polsko-litewskiej, zwanej Unią Lubelską, która stworzyła Rzeczpospolitą Obojga Narodów. Po tym wydarzeniu nastąpił złoty wiek Lublina.
W II poł. XVI w. Lublin należał do najważniejszych ośrodków miejskich Rzeczypospolitej Obojga Narodów - obok Wilna, Gdańska, Elbląga, Torunia, Poznania , Krakowa i Lwowa. Młodzież coraz liczniej wyjeżdżała na studia, nierzadko za granicę. Na miejscu rozwijało się szkolnictwo parafialne, znaczenie uzyskała żydowska akademia talmudyczna, znana w całej Europie oraz związana z nią drukarnia żydowska, działająca od 1544 r. Do Lublina dotarła wówczas silna fala reformacji, od 1562 r. istniał tu zbór kalwiński. Od lat 60-tych XVI w. Lublin uważany był za jeden z głównych ośrodków ruchu ariańskiego w Polsce, a nawet za stolicę tego radykalnego wyznania protestanckiego.
"Złoty wiek" odznaczał się dużą tolerancją religijną. Walczono na argumenty nie stosując zaciekle siły i gwałtu. W celu zahamowania protestantyzmu sprowadzono do Lublina w 1582 r. jezuitów. którzy powołali do życia kolegium jezuickie. Wkrótce odbyło się kilka publicznych dysput pomiędzy jezuitami, katolikami i arianami.
Znaczenie Lublina w Rzeczypospolitej jeszcze bardziej wzrosło gdy król Stefan Batory wybrał w 1578 r. Lublin na miejsce Trybunału Koronnego dla obszaru Małopolski, łącznie z województwami: ruskim, podolskim i bełskim, a później wołyńskim, bracławskim i kijowskim. Trybunał obrał za swoją siedzibę gmach ratusza miejskiego na Rynku. Zapadające tu wyroki miały ostateczną moc.
W dobrze zachowanym obiekcie znajduje się m.in. Muzeum Historii Ratusza i Trybunału Koronnego.
Miasto znacznie się ożywiło. Wielu możnych budowało własne rezydencje, usytuowane zazwyczaj na ówczesnych przedmieściach Lublina - stanowiących dzisiaj centrum miasta - np. pałace Lubomirskich i Czartoryskich przy Placu Litewskim.
Na Podzamczu rozwinęła się dzielnica żydowska. W 1580 r. powstał w Lublinie Sejm Czterech Ziem (Waad Arba Aracot) - główne przedstawicielstwo społeczno-religijne Żydów z całej Rzeczypospolitej. Rozkwit przeżywała też społeczność Rusinów, np. w 1588 r. powstało bractwo cerkiewne, którego członkami były znane rody wywodzące się z Rusi: Ostrogskich, Sanguszków, Czartoryskich. Po zawarciu unii brzeskiej w 1596 r. coraz większe znaczenie zaczął odgrywać kościół unicki.
Ciężkie bombardowania niemieckiego lotnictwa, 9 i 13 września 1939 r., spowodowały duże zniszczenia budynków i ulic oraz śmierć kilkuset osób. Od bomby zginął wówczas młody i niezwykle utalentowany poeta Józef Czechowicz. 18 września do miasta wkroczyli Niemcy i rozpoczął się jeden z najtragiczniejszych okresów Lublina. Wielkim dramatem był los 40 tysięcy ludności żydowskiej, którą okupant zamknął w getcie a w 1942 r. dokonał jej zagłady w Treblince, Sobiborze, Bełżcu i Majdanku. Hitlerowski obóz na Majdanku stał się wspólnym grobem kilkuset tysięcy ludzi z 26 państw Europy! Terrorowi i eksterminacji podlegała również ludność polska, którą wywożono na przymusowe roboty do Niemiec lub do obozów koncentracyjnych, torturowano i zabijano w siedzibie gestapo "Pod Zegarem" i na Zamku Lubelskim. Mieszkańcy Lublina odpowiadali zorganizowanym oporem i walką. Już w październiku 1939 r. powstała podziemna organizacja Komenda Obrońców Polski (rozbita na przeł. 1940/41 r. przez gestapo), następnie Służba Zwycięstwa Polsce, przekształcona w Związek Walki Zbrojnej a później w .
W Lublinie AK miała ok. tysiąca zaprzysiężonych członków, działających w 6 rejonach miasta, wydzielonych przez władze Komendy Okręgu Armii Krajowej, dowodzonych do 1943 r. przez pułkownika Kazimierza Tumidajskiego ps. "Marcin". Działały tu również konspiracyjne jednostki Batalionów Chłopskich i Armii Ludowej, produkowano broń i amunicję, prowadzono tajne nauczanie, wydawano prasę konspiracyjną, likwidowano konfidentów i funkcjonariuszy gestapo i policji, niesiono pomoc więźniom Majdanka i Zamku oraz ich rodzinom. W dniach 21-23 lipca 1944 r. lubelskie oddziały AK i BCH uniemożliwiły, opuszczającym Lublin hitlerowcom, dokonanie wielu zniszczeń, jednocześnie obsadziły urzędy i budynki państwowe.
Wkrótce po wkroczeniu wojsk polskich i radzieckich do Lublina oddziały AK i BCH zostały zmuszone do złożenia broni a kierownictwo aresztowano i internowano. Nadeszły nowe dni "wyzwoleńczej okupacji" sowieckiej i podporządkowanej jej Polskiej Partii Robotniczej, PKWN, Krajowej Rady Narodowej, sztabu głównego Wojska Polskiego... Od sierpnia 1944 r. do stycznia 1945 Lublin pełnił funkcję stolicy odzyskanych spod okupacji niemieckiej obszarów, zwanych Polską Ludową. Zamek Lubelski, który w czasie zaborów i okupacji hitlerowskiej pełnił funkcję więzienne, znowu zapełnił się skazanymi - głównie polskimi patriotami, nie mogącymi pogodzić się z narzuconą, wbrew polskiemu społeczeństwu, rzeczywistością polityczną i społeczną.